Да, я тоже считаю, что лучше всего город изучать самостоятельно. Тем более, что вы можете заранее составить план мест, которые хотите посетить и следовать этому маршруту. Ну, например, Эрмитаж, Исаакиевский собор, Петергоф и там далее. В Петергоф и из него, кстати, советую на метеоре ехать:
https://meteorkronshtadt.com/meteor-petergof/ Это очень удобно, комфортно и интересно